| 品牌名称 | 设备分类 | 型号 | 标题 | 可能原因 | 确认方法 | 处理措施 | 文档地址 |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.101：驱动器内部参数出现异常 | 1.控制电源电压瞬时下降； 2.参数存储过程中瞬间掉电； 3.一定时间内参数的写入次数超过了最大值； 4.更新了软件； 5.伺服驱动器故障。 | 1.确认是否处于切断控制电(L1C、L2C)过程中或者发生瞬间停电； 2.测量运行过程中控制电线缆的非驱动器侧输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V-240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V) 3.确认是否参数值存储过程发生瞬间停电； 4.确认是否上位装置频繁地进行参数变更； 5.确认是否更新了软件； 6.多次接通电源，并恢复出厂参数后，仍报故障时，伺服驱动器发生了故障。 | 1.系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，然后重新写入参数； 2.提高电源容量或者更换大容量的电源，系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新写入参数； 3.重新上电，系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新写入参数； 4.改变参数写入方法，并重新写入或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器； 5.重新设置驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化(H02-31=1)； 6.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.102：可编程逻辑配置故障 | 1.FPGA和MCU软件版本不匹配； 2.FPGA故障。 | ◆通过面板或汇川驱动调试平台等途径，查看MCU软件版本号H01-00和FPGA软件版本号H01-01，确认两个软件版本号的最高位非零数值是否一致； ◆多次接通电源后仍报故障。 | ◆咨询我司技术支持，更新相互匹配的FPGA或者MCU软件； ◆更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.104：可编程逻辑中断故障 | 1.FPGA故障(Er.104)； 2.FPGA与MCU通讯握手异常(Er.100)； 3.驱动器内部运算超时(Er.940)。 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.105：内部程序异常 | 1.EEPROM故障； 2.伺服驱动器故障。 | 1.按照Er.101的方法确认； 2.多次接通电源后仍报故障。 | 1.系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新上电； 2.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.108：参数存储故障 | 1.参数写入出现异常； 2.参数读取出现异常。 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存 | 未保存，且多次上电仍出现该故障，需要更换驱动器 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.120：产品匹配故障 | 1.产品编号(电机或驱动器)不存在； 2.电机与驱动器功率等级不匹配。 | ◆根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00设置正确： ◆对于IS620P系列驱动器和20位伺服电机(-U2***)査看H00-00(电机编号是否为14000； ◆对于IS600P系列驱动器和2500线伺服电机(-U1***)，请根据机型确认HO0.00设置正确； ◆查看驱动器型号(H01-02)，参考2.3节，查看是否有此驱动器型号； ◆查看2.3节，确认驱动器型号(H01-02)与总线电机型号(H00-05)是否匹配 | 电机编号不存在： ◆采用我司IS620P驱动器与20位伺服电机时，应确保H00-00=14000； ◆采用我司IS600P驱动器与2500线伺服电机时，应参考电机编码速查表，确保H00-00设置正确； ◆驱动器编号不存在，根据驱动器铭牌，参考2.3节，设置正确的驱动器型号； ◆参考2.3节，更换不匹配的产品。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.121：驱动器ON指令无效故障 | 内部使能情况下，外部驱动器使能信号(S-ON)有效。 | 确认是否使用辅助功能：H0D-02、H0D-03、H0D-12，同时DI功能1(FunIN.1：S-ON，驱动器使能信号)有效。 | 将DI功能1(包括硬件DI和虚拟DI)信号置为无效。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.130：DI功能重复分配 | 1.DI功能分配时，同一功能重复分配给多个DI端子； 2.DI功能编号超出DI功能个数。 | 1.查看H03-02/H03-04…H03-20，H17-00/H17-02…H17-30是否设置了同一非零DI功能编号； 2.是否更新了MCU程序。 | 1.将分配了同一非零功能编号的H03组、H17组参数，重新分配为不同的功能编号，然后重新上控制电，即可使更改生效或先关闭驱动器使能信号，并给出“复位信号”即可使更改生效； 2.系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新上电。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.131：DO功能分配超限 | DO功能编号超出DO功能个数。 | 是否更新了MCU程序。 | 系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新上电。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.136：电机编码器适配器中数据校验错误或未存入参数 | 1.驱动器和电机类型不匹配； 2.串行编码器适配器中参数校验错误或未存放参数； 3.驱动器故障。 | ◆根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00设置正确： ■对于IS620P系列驱动器和20bit伺服电机(-U2***)，查看H00-00（电机编号)是否为14000； ■对于IS60OP系列驱动器和2500线伺服电机(-U1***)，请根据机型确认H00-00设置正确； ◆查看是否选用我司标配的编码器线缆，线缆规格请参见第4章配线线缆无破皮、断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接； ◆测量编码器线缆两端信号：PS+、PS-、+5V，GND，观察两边信号是否一致信号定义参考硬件接线； ◆重新上电仍报故障。 | 1.更换为相互匹配的驱动器及电机，并重新上电： ■采用我司IS620P驱动器与20bit伺服电机时，应确保H00-00=14000； ■采用我司IS600P驱动器与2500线伺服电机时，应参考电机编码速查表，确保H00-00设置正确；使用我司标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆编码器线缆与动力线（RST、UVW)切勿捆绑，应分开走线； 2.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.200：过流1 Er.201：过流2 | 1.输入指令与接通驱动器同步或输入指令过快； 2.制动电阻过小或短路； 3.电机线缆接触不良； 4.电机线缆接地； 5.电机UVW线缆短路； 6.电机烧坏； 7.增益设置不合理，电机振荡； 8.编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动； 9.驱动器故障。 | ◆检查是否在驱动器面板显示“Rdy”前已经输入了指令； ◆若使用内置制动电阻(H02-25=0)，确认P⊕、D之间是否用导线可靠连接，若是，则测量C、D间电阻阻值； ◆若使用外接制动电阻(H02-25=1/2)，测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值； ◆制动电阻规格请参考第1章； ◆检查驱动器动力线缆两端和电机线缆中驱动器UVW侧的连接是否松脱； ◆确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，分别测量驱动器UVW端与接地线(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值； ◆将电机线缆拔下，检查电机线缆UVW间是否短路，接线是否有毛刺等； ◆将电机线缆拔下，测量电机线缆UVW间电阻是否平衡； ◆检查电机启动和运行过程中，是否振动或有尖锐声音，也可用6.汇川驱动调试平台查看“电流反馈”； ◆检查是否选用我司标配的编码器线缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情况； ◆关闭驱动器使能信号，用手转动电机轴，查看H0B-10是否随着电机轴旋转变化； ◆将电机线缆拔下，重新上电仍报故障。 | ◆指令时序：驱动器面板显示“Rdy”后，先打开驱动器使能信号(S-ON)，再输入指令允许情况下，加入指令滤波时间常数或加大加减速时间； ◆若使用内置制动电阻，阻值为“0”，则调整为使用外接制动电阻(H02-25=1/2)，并拆除P⊕、D之间导线，电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻规格一致； ◆若使用外接制动电阻，阻值小于H02-21，参考第1章“制动电阻规格”，更换新的电阻，重新连接于P⊕、C之间； ◆务必设置H02-26(外接制动电阻功率)、H02-27(外接制动电阻阻值)与实际使用外接制动电阻参数一致； ◆紧固有松动、脱落的接线； ◆绝缘不良时更换电机； ◆正确连接电机线缆； ◆不平衡则更换电机； ◆进行增益调整； ◆重新焊接、插紧或更换编码器线缆； ◆更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.207：D/Q轴电流溢出故障 | DQ轴电流溢出。 | 多次接通电源后仍报故障时，伺服驱动器发生了故障。 | 更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.208：FPGA系统采样运算超时 | 1.MCU通讯超时； 2.编码器通讯超时； 3.电流采样超时； 4.高精度AD转换超时； 5.FPGA运算超时。 | 1.内部故障码H0B-45=1208：内部芯片损坏； 2.内部故障码H0B-45=2208 ◆编码器接线错误； ◆编码器线缆松动； ◆编码器线缆过长； ◆编码器通讯被干扰； ◆编码器故障； 3.内部故障码H0B-45=3208： ◆检查现场是否有大型设备产生干扰或机柜中是否存在多种电源变频设备等多种干扰源； ◆内部电流采样芯片损坏； 4.内部故障码H0B-45=4208：高精度AI通道接线存在干扰，参照正确配线图检查AI通道接线； 5.内部故障码H0B-45=0208：按照原因1/2/3/4排查原因。 | ◆更换伺服驱动器； ◆线缆优先使用我司标配线缆，如果非标配线，则要检查线缆是否符合规格要求，是否使用双绞屏蔽线等； ◆检查编码器两端插头是否接触良好，是否有针头缩进去等情况； ◆请联系厂家； ◆走线上尽量强弱电分开，电机线缆和编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地解除良好； ◆更换电机； ◆现场走线尽量强弱电分开勿捆扎； ◆更换伺服驱动器； ◆采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度； ◆按照原因1/2/3/4处理。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.210：输出对地短路 | 1.驱动器动力线缆(UVW)对地发生短路； 2.电机对地短路； 3.驱动器故障。 | 1.拔掉电机线缆，分别测量驱动器动力线缆UVW是否对地(PE)短路； 2.确保驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，分别测量驱动器UVW端与接地线(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值； 3.将驱动器动力线缆从伺服驱动器上卸下，多次接通电源后仍报故障。 | 1.重新接线或更换驱动器动力线缆； 2.更换电机； 3.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.220：内部故障 | 1.UVW相序接线错误； 2.上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误； 3.编码器型号错误或接线错误； 4.编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动； 5.垂直轴工况下，重力负载过大。 | ◆检查驱动器动力线缆两端和电机线缆UVW端、驱动器UVW端的连接是否一一对应； ◆UVW相序正确，但使能伺服驱动器即报Er.234； ◆根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00(电机编号)设置正确； ◆检查是否选用我司标配的编码器线缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情况 ◆关闭驱动器使能信号，用手转动电机轴，查看H0B-10是否随着电机轴旋转变化； ◆检查垂直轴负载是否过大，调整H02-09~H02-12抱闸参数，是否可消除故障。 | ◆按照正确UVW相序接线； ◆重新上电； ◆更换为相互匹配的驱动器及电机重新确认H00-00(电机编号)，编码器接线； ◆重新焊接、插紧或更换编码器线缆； ◆减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.234：飞车 | 1.UVW相序接线错误； 2.上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误； 3.编码器型号错误或接线错误； 4.编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动； 5.垂直轴工况下，重力负载过大。 | ◆检查驱动器动力线缆两端和电机线缆UVW端、驱动器UVW端的连接是否一一对应； ◆UVW相序正确，但使能伺服驱动器即报Er.234； ◆根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00(电机编号)设置正确； ◆检查是否选用我司标配的编码器线缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情况 ◆关闭驱动器使能信号，用手转动电机轴，查看H0B-10是否随着电机轴旋转变化； ◆检查垂直轴负载是否过大，调整H02-09~H02-12抱闸参数，是否可消除故障。 | ◆按照正确UVW相序接线； ◆重新上电； ◆更换为相互匹配的驱动器及电机重新确认H00-00(电机编号)，编码器接线； ◆重新焊接、插紧或更换编码器线缆； ◆减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.400：主回路电过压 | 1.主回路输入电压过高； 2.电源处于不稳定状态或受到了雷击影响； 3.制动电阻失效； 4.外接制动电阻阻值太大，最大制动能量不能完全被吸收； 5.电机运行于急加减速时，最大制动能量超过可吸收值； 6.母线电压采样值有较大偏差； 7.伺服驱动器故障。 | 1.查看驱动器输入电源规格，测量主回路线缆驱动器侧(RST)输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V-240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V) 2.监测驱动器输入电源是否遭受到雷击影响，测量输入电源是否稳定，满足上述规格要求； ◆若使用内置制动电阻(H02-25=0)，确认P⊕、D之间是否用导线可靠连接，若是，则测量C、D间电阻阻值； ◆若使用外接制动电阻(H02-25=1/2)，测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值； ◆制动电阻规格请参考第1章； 3.测量P⊕、C之间的外接制动电阻阻值，与推荐值相比较； 4.确认运行中的加减速时间，测量P⊕、-之间直流母线电压，确认是否处于减速段时，电压超过故障值； 5.观察参数H0B-26(母线电压值)是否处于以下范围： ◆220V驱动器：H0B-26＞420V ◆380V驱动器：H0B-26＞760V测量P、之间直流母线电压数值是否处于正常值，且小于H0B-26； 6.多次下电后，重新接通主回路电，仍报故障。 | ◆按照左边规格，更换或调整电源； ◆接入浪涌抑制器后，再接通控制电和主回路电，若仍然发生故障时，则更换伺服驱动器； ◆若阻值“∞”(无穷大)，则制动电阻内部断线： ◆若使用内置制动电阻，则调整为使用外接制动电阻(H02-25=1/2)，并拆除P⊕、D之间导线，电阻阻值与功率可选为与内置制动电阻一致； ◆若使用外接制动电阻，则更换新的电阻，重新接于P⊕、C之间； ◆务必设置H02-26(外接制动电阻功率)、H02-27(外接制动电阻阻值)与实际使用外接制动电阻参数一致； ◆更换外接制动电阻阻值为推荐值，重新接于P⊕、C之间； ◆务必设置H02-26(外接制动电阻功率)、H02-27(外接制动电阻阻值)与实际使用外接制动电阻参数一致； ◆首先确保主回路输入电压在规格范围内，其次在允许情况下增大加减速时间； ◆咨询我司技术支持； ◆更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.410：主回路电欠压 | 1.主回路电源不稳或者掉电； 2.发生瞬间停电； 3.运行中电源电压下降； 4.缺相，应输入； 5.相电源运行的驱动器实际以单相电源； 6.伺服驱动器故障。 | 1.查看驱动器输入电源规格，测量主回路线缆非驱动器侧和驱动器侧(RST)输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V-240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)三相均需要测量； 2.监测驱动器输入电源电压，查看同一主回路供电电源是否过多开启了其它设置，造成电源容量不足电压下降； 3.检查主回路接线是否正确可靠，查看参数H0A-00缺相故障检测是否屏蔽； 4.观察参数H0B-26(母线电压值)是否处于以下范围： ◆220V驱动器：H0B-26＜200V ◆380V驱动器：H0B-26＜380V多次下电后，重新接通主回路电(RST)仍报故障。 | 1.提高电源容量，具体请参考第1章节； 2.更换线缆并正确连接主回路电源线：三相：RST单相：L1L2； 3.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.420：主回路电缺相 | 1.三相输入线接线不良； 2.三相规格的驱动器运行在单相电源下； 3.三相电源不平衡或者三相电压均过低； 4.伺服驱动器故障。 | 1.检查非驱动器侧与驱动器主回路输入端子(RST)间线缆是否良好并紧固连接； 2.查看驱动器输入电源规格，检查实际输入电压规格，测量主回路输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V-240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)三相均需要测量； 3.多次下电后，重新接通主回路电(RST)仍报故障。 | 1.更换线缆并正确连接主回路电源线； ◆对于0.75kW的三相驱动器(驱动器型号H01-02=5)，允许运行在单相电源下； ◆若输入电压符合左边规格，可设置H0A-00=2(禁止电源输入缺相保护的故障和警告)； ◆其他情况，若输入电压不符合左边规格，请按照左边规格，更换或调整电源； 2.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.430：控制电欠压 | 1.控制电电源不稳或者掉电； 2.控制电线缆接触不好。 | 1.确认是否处于切断控制电(L1CL2C)过程中或发生瞬间停电； 2.测量控制电线缆的输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V-240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)； 3.检测线缆是否连通，并测量控制电线缆驱动器侧(L1C、L2C)的电压是否符合以上要求。 | 1.重新上电，若是异常掉电，需确保电源稳定； 2.提高电源容量； 3.重新接线或更换线缆。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.500：过速 | 1.电机线缆UVW相序错误； 2.H0A-08参数设置错误； 3.输入指令超过了过速故障阈值； 4.电机速度超调； 5.伺服驱动器故障。 | 1.检查驱动器动力线缆两端与电机线缆UVW端、驱动器UVW端的连接是否一一对应； 2.检查过速故障阈值是否小于实际运行需达到的电机最高转速： 过速故障阈值=1.2倍电机最高转速(H0A-08=0)； 过速故障阈值=H0A-08(H0A-08≠0，且H0A-08＜1.2倍电机最高转速)； 3.确认输入指令对应的电机转速是否超过了过速故障阈值： 位置控制模式，指令来源为脉冲指令时： 电机转速(rpm)=（输入脉冲频率(Hz)/编码器分辨率)*电子齿轮比*60； 对于伺服驱动器，编码器分辨率=1048576(P/r)； 对于IS600P驱动器，编码器分辨率=10000(P/r)； 4.用汇川驱动调试平台查看“速度反馈”是否超过了过速故障阈值； 5.重新上电运行后，仍发生故障。 | 1.按照正确UVW相序接线； 2.根据机械要求重新设置过速故障阈值； ◆位置控制模式：位置指令来源为脉冲指令时：在确保最终定位准确前提下，降低脉冲指令频率或在运行速度允许情况下，减小电子齿轮比； ◆速度控制模式：查看输入速度指令数值或速度限制值(H06-06~H06-09)，并确认其均在过速故障阈值之内； ◆转矩控制模式：将速度限制阈值设定在过速故障阈值之内； 3.进行增益调整或调整机械运行条件； 4.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.510：脉冲输出过速 | 输出脉冲频率超过了硬件允许的频率上限(2MHz)。 | 1.H05-38=0(编码器分频输出)时，计算发生故障时的电机转速对应的输出脉冲频率，确认是否超限：输出脉冲频率(Hz)=（电机转速(rpm)/60）*H05-17； 2.H05-38=1(脉冲指令同步输出)时，输入脉冲频率超过2MHz或脉冲输入管脚存在干扰。 ◆低速脉冲输入管脚： 差分输入端子：PULSE+、PULSE-、SIGN+、SIGN-，最大脉冲频率500kpps 集电极开路输入端子：PULLHI、PULSE+、PULSE-、SIGN+、SIGN-，最大脉冲频率200kpps ◆高速脉冲输入管脚： 差分输入端子：HPULSE+、HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-，最大脉冲频率：2MppsH05-38=1(脉冲指令同步输出)时，输入脉冲频率超过2MHz或脉冲输入管脚存在干扰 ◆低速脉冲输入管脚： 差分输入端子：PULSE+、PULSE-、SIGN+、SIGN-，最大脉冲频率500kpps 集电极开路输入端子：PULLHI、PULSE+、PULSE-、SIGN+、SIGN-，最大脉冲频率200kpps ◆高速脉冲输入管脚： 差分输入端子：HPULSE+、HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-，最大脉冲频率：2Mpps | 1.减小H05-17(编码器分频脉冲数)，使得在机械要求的整个速度范围内，输出脉冲频率均小于超过硬件允许的频率上限； 2.减小输入脉冲频率至硬件允许的频率上限以内。 ◆请注意：此时，若不修改电子齿轮比，电机转速会减小 若输入脉冲频率本身已较高，但不超过硬件允许的频率上限，应做好防干扰措施(脉冲输入接线使用双绞屏蔽线，设置管脚滤波参数H0A-24或H0A-30)，防止干扰脉冲叠加在真实脉冲指令上，造成误报故障。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.602：角度辨识失败 Er.610：驱动器过载 Er.620：电机过载 | 1.电机接线、编码器接线错误、不良； 2.负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转； 3.加减速太频繁或者负载惯量很大； 4.增益调整不合适或刚性太强； 5.驱动器或者电机型号设置错误； 6.因机械因素而导致电机堵转，造成运行时的负载过大； 7.伺服驱动器故障。 | 1.对比正确“接线图”，查看电机、驱动器、编码器相互间线； 2.确认电机或驱动器的过载特性； 3.查看驱动器平均负载率(H0B-12)是否长时间大于100.0%； 4.计算机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比H08-15； 5.确认电机循环运行时单次运行周期； 6.观察运行时电机是否振动，声音异常； 对于1S620P系列产品:查看总线电机型号H00-05和驱动器型号H01-02； 对于IS600P系列产品:查看伺服电机型号H00-00和驱动器型号H01-02； 7.由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)： ◆位置模式下运行指令：H0B-13(输入位置指令计数器) ◆速度模式下运行指令：H0B-01(速度指令) ◆转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令) 确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0； 8.下电后，重新上电，仍报故障。 | 1.按照正确接线图连接线缆； 2.优先使用我司标配的线缆； 3.使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接； 4.更换大容量驱动器及匹配的电机； 5.或减轻负载，加大加减速时间； 6.增大单次运行中的加减速时间； 7.重新调整增益； 8.查看驱动器铭牌，对照2.3节，设置正确的驱动器型号(H01-02)和电机型号更新成匹配机型； 9.排除机械因素； 10.更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.630：堵转电机过热保护 | 1.驱动器UVW输出缺相或相序接错； 2.驱动器UVW输出断线或编码器断线； 3.因机械因素导致电机堵转。 | 1.无负载情况下进行电机试运行，并检查接线； 2.检查接线； 3.由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)： ◆位置模式下运行指令：H0B-13(输入位置指令计数器) ◆速度模式下运行指令：H0B-01(速度指令) ◆转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令) 确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0。 | 1.按照正确配线重新接线，或更换线缆； 2.排查机械因素。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.650：散热器过热 | 1.环境温度过高； 2.过载后，通过关闭电源对过载故障复位并反复多次； 3.风扇坏； 4.伺服驱动器的安装方向、与其它伺服驱动器的间隔不合理； 5.伺服驱动器故障。 | 1.测量环境温度； 2.查看故障记录(设定H0B-33，查看H0B-34)，是否有报过载故障或警告(Er.610，Er.620，Er.630，Er.650，Er.909，Er.920，Er.922)； 3.运行时风扇是否运转； 4.确认伺服驱动器的安装是否合理； 5.断电5分钟后重启依然报故障。 | 1.改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度； 2.变更故障复位方法，过载后等待30s再复位提高驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载； 3.更换伺服驱动器； 4.根据伺服驱动器的安装标准进行安装。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.731：编码器电池失效 | 1.断电期间，未接电池； 2.编码器电池电压过低。 | 1.确认断电期间是否连接； 2.测量电池电压。 | 1.设置H0D-20=1清除故障； 2.更换新的电压匹配的电池。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.733：编码器多圈计数错误 | 编码器故障。 | 设置H0D-20=1清除故障，重新上电后仍发生。 | 更换电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.740：编码器干扰 | 1.编码器适配器接线错误； 2.编码器适配器或编码器线缆松动； 3.编码器信号受干扰； 4.编码器适配器或编码器故障。 | 1.检查编码器适配器或接线； 2.检查现场振动是否过大，导致编码器适配器或编码器线缆松动，甚至振坏编码器； 3.检查现场布线情况： ◆周围是否有大型设备产生干扰，或机柜中是否存在多种电源变频设备等多种干扰源； ◆让驱动器处于“Rdy”状态，手动逆时针旋转电机轴，监控H0B-10(电气角度)是否平滑增大或减小； ◆若转动过程中H0B-10有异常突变，则编码器本身问题较大 ◆若转动过程中不报警，但驱动器运行过程中报警，则干扰的可能性大； ◆更换可正常使用的编码器适配器或编码器线缆，若更换后不再发生故障，则说明原编码器线缆损坏； ◆将电机处于同一位置，多次上电并查看H0B-10，电角度偏差应该在±30°内。 | ◆按照正确的配线图重新接线； ◆重新接线，并确保编码器适配器或编码器接线端子紧固连接； ◆线缆优先使用我司标配线缆； ◆如果非标配线，则要检查线缆是否符合规格要求，是否使用双绞屏蔽线等； ◆走线上尽量强弱电分开，电机线缆和编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地接触良好； ◆检查编码器适配器或编码器两端插头接触是否良好，是否有针头缩进去等情况； ◆更换可正常使用的编码器适配器或编码器线缆； ◆如果不是，则编码器适配器或编码器本身问题较大，需更换电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.834：AD采样过压故障 | 1.AI通道输入电压过高； 2.AI通道接线错误或存在干扰。 | 1.测量AI通道输入电压，查看实际采样得到的电压(H0B-21或H0B-22)是否大于11.5V； 2.参照正确配线图检查AI通道接线。 | 1.边调整输入电压边查看采样得到的电压，直至采样电压不超过11.5V； 2.采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度，增大AI通道滤波时间常数： ◆AI1滤波时间常数：H03-51 ◆AI2滤波时间常数：H03-56 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.835：高精度AD采样故障 | 高精度AI通道接线存在干扰。 | 参照正确配线图检查AI通道接线。 | 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.A33：编码器数据异常 | 1.串行编码器线缆断线或松动； 2.串行编码器参数读写异常。 | 1.检查接线； 2.多次接通电源后，仍报故障时，编码器适配器或编码器发生故障。 | 1.确认编码器线缆是否有误连接或断线、接触不良等情况，如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起，则请分开布线； 2.更换电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.A34：编码器回送校验异常 | 1.驱动器和电机类型不匹配； 2.编码器适配器或编码器线缆断线。 | 1.根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00设置正确： 对于IS620P系列驱动器和20bit伺服电机(-U2***)，査看H00-00(电机编号是否为14000； 对于IS600P系列驱动器和2500线伺服电机(-U1**)，请根据机型确认H00.00设置正确； 2.检查编码器适配器或编码器线缆是否存在断路，线缆两端与电机、驱动器是否紧固连接。 | 1.更换成匹配的电机和驱动器； 2.更换完好的编码器适配器或编码器线缆，并紧固连接。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.A35：编码器Z信号丢失 | 1.编码器故障导致Z信号丢失； 2.接线不良或接错导致编码器Z信号失。 | 1.使用完好的编码器线缆且正确接线后，用手拧动电机轴，查看是否依然报故障； 2.用手拧动电机轴，查看是否依然报故障。 | 1.更换伺服电机； 2.检査编码器线是否接触良好，重新接线或更换线缆。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.B00：位置偏差过大 | 1.驱动器UVW输出缺相或相序接错； 2.驱动器UVW输出断线或编码器断线； 3.因机械因素导致电机堵转； 4.伺服驱动器增益较低； 5.输入脉冲频率较高； 6.相对于运行条件，故障值(H0A-10)过小； 7.伺服驱动器/电机故障。 | 1.更换伺服电机； 2.检查接线； 3.由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)： ◆位置模式下运行指令：H0B-13(输入位置指令计数器) ◆速度模式下运行指令：H0B-01(速度指令) ◆转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令) 确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0； 3.检查伺服驱动器位置环增益和速度环增益： ◆第一增益：H08-00~H08-02 ◆第二增益：H08-03~H08-05 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入脉冲频率过高加减速时间为0或过小； 4.确认位置偏差故障值(H0A-10)是否设置过小； 5.通过汇川驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令。 | 1.按照正确配线重新接线或更换线缆； 2.重新接线，电机动力线缆与驱动器动力线缆UVW必须一一对应必要时应更换 3.全新线缆，并确保其可靠连接； 4.排查机械因素； 5.进行手动增益调整或者自动增益调整； 6.降低位置指令频率或减小电子齿轮比； 7.使用上位机输出位置脉冲时，可在上位机中设置一定的加速度时间； 8.若上位机不可设置加减速时间，可增大位置指令平滑参H05-04、H05-06；增大H0A-10设定值； 9.若位置指令不为零而位置反馈始终为零，请更换伺服驱动器/电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.B01：脉冲输入异常 | 1.输入脉冲频率大于设定的最大位置脉冲频率(H0A-09)； 2.输入脉冲干扰。 | 检查H0A-09(最大位置脉冲频率)是否小于机械正常运行时，需要的最大输入脉冲频率； ◆首先，通过汇川驱动调试平台软件的示波器功能，查看位置指令是否存在突然增大的现象，或查看伺服驱动器输入位置指令计数器(H0B-13)是否大于上位机输出脉冲个数； ◆然后，检查线路接地情况。 | 根据机械正常运行时需要的最大位置脉冲频率，重新设置H0A-09若上位机输出脉冲频率大于4MHz，必须减小上位机输出脉冲频率； ◆首先，脉冲输入线缆必须采用双绞屏蔽线，并与驱动器动力线分开布线 ◆其次，使用低速脉冲输入端口(H05-01=0)，选用差分输入时，上位机的“地”必须和驱动器的“GND”可靠连接；选用集电极开路输入时，上位机的“地”必须和驱动器的“COM”可靠连接；使用高速脉冲输入端口(H05-01=1)，仅能使用差分输入，且上位机的“地”必须和驱动器的“GND”可靠连接； ◆最后，根据所选硬件输入端子，增大脉冲输入端子的管脚滤波时间H0A-24或H0A-30。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.B02：全闭环位置偏差过大 | 1.驱动器UVW输出缺相或相序接错； 2.驱动器UVW输出断线或内/外编码器断线； 3.因机械因素导致电机堵转； 4.伺服驱动器增益较低； 5.输入脉冲频率较高； 6.相对于运行条件，故障值(H0F-08)过小； 7.伺服驱动器/电机故障。 | 1.无负载情况下进行电机试运行，并检查接线； 2.检查接线； 3.由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)： ◆位置模式下运行指令：H0B-13(输入位置指令计数器) ◆速度模式下运行指令：H0B-01(速度指令) ◆转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令) 确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0； 4.检查伺服驱动器位置环增益和速度环增益： ◆第一增益：H08-00~H08-02 ◆第二增益：H08-03~H08-05 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入脉冲频率过高，加减速时间为0或过小； 5.确认全闭环位置偏差过大故障阈值(H0F-08)是否设置过小； 6.通过汇川驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令。 | 1.按照正确配线重新接线，或更换线缆； 2.重新接线，电机动力线缆与驱动器动力线缆UVW必须一一对应必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连接； 3.排查机械因素； 4.进行手动增益调整或者自动增益调整； 5.降低位置指令频率或减小电子齿轮比使用上位机输出位置脉冲时，可在上位机中设置一定的加速度时间； 6.若上位机不可设置加减速时间，可增大位置指令平滑参数H05-04、H05-06； 7.增大H0F-08设定值； 8.若位置指令不为零而位置反馈始终为零，请更换伺服驱动器/电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.B03：电子齿轮设定超限 | 1.电子齿轮比设定值超过上述范围； 2.参数更改顺序问题。 | 1.若H05-02=0，确定参数H05-07/H05-09，H05-11/H05-13的比值； 2.若H05-02>0，确定编码器分辨率/H05-02，H05-07/H05-09，H05-11/H05-13的比值； 3.更改电子齿轮比关联参数：H05-02、H05-07/H05-09，H05-11/H05-13时，由于更改顺序不合理，导致计算电子齿轮比的过渡过程发生电子齿轮比超限。 | 1.将“编码器分辨率/H05-02、H05-07/H05-09，H05-11/H05-13”比值设定在上述范围内； 2.使用故障复位功能或重新上电即可。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.B04：全闭环功能参数设置错误 | 全闭环位置模式下，位置指令来源为内部位置指令，但使用了内外环切换模式。 | 查看H0F-00是否为2确认是否位置指令来源为内部位置指令：多段位置指令、中断定长功能。 | 使用全闭环功能时，且位置指令来源为内部位置指令时，仅可以使用外部编码器反馈模式，即H0F-00仅能为1。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.D03：CAN通讯连接中断 | 1.CAN通讯连接中断：从站掉站； 2.CAN通讯连接中断：主站掉站。 | 1.检查主站PLCCAN通讯卡灯的状态：主站PLC的ERR灯以1Hz的频率闪烁，且有部分从站PLC的ERR灯长亮(使用PLC后台软件时，可在主站的元件监控表中监控D78xx，xx表示站号，十进制，部分已配置的站点对应的D78xx为5表示该从站发生故障)； 2.检查主站PLCCAN通讯卡灯的状态：所有从站PLC的ERR灯长亮(使用PLC后台软件时，可在主站的元件监控表中监控D78xx，xx表示站号，十进制，所有已配置的站点对应的D78xx全部为5表示主站发生故障)。 | ◆检查ERR灯长亮的从站与主站间的通讯线缆连接情况； ◆检查ERR灯长亮的从站通讯波特率H0C-08，调整成与主站一致； ◆检查主站的线缆连接情况。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.110：分频脉冲输出设定故障 | 编码器分频脉冲数不符合范围。 | 编码器、分辨率1048576(P/r)。 | 重新设置编码器分频脉冲数(H05-17)，使得其满足规定的范围。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.601：回原点超时故障 | 1.原点开关故障； 2.限定查找原点的时间过短； 3.高速搜索原点开关信号的速度过小。 | ◆原点复归时一直在高速搜索而没有低速搜索过程； ◆原点复归高速搜索后，一直处在反向低速搜索过程； ◆查看H05-35所设定时间是否过小； ◆查看回零起始位置距离原点开关的距离，判断H05-32所设定； ◆速度值是否过小，导致寻找原点开关的时间过长。 | ◆若使用的是硬件DI，确认H03组已设置DI功能31，然后检查DI端子接线情况，手动使DI端子逻辑变化时，通过H0B-03监控驱动器是否接收到对应的DI电平变化，若否，说明DI开关接线错误；若是，说明原点回归操作存在错误，请参考6.2.8节，正确操作该功能； ◆若使用的是虚拟DI，参考10.4检查VDI使用过程是否正确； ◆增大H05-35； ◆增大H05-32。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.831：AI零漂过大 | 1.接线错误或存在干扰； 2.伺服驱动器故障。 | 1.参考正确配线图检查接线； 2.去掉AI端子外部接线(输入为0)，查看H0B组AI采样值是否超过500mV。 | 1.采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度； 2.增大AI通道滤波时间常数： ◆AI1滤波时间常数：H03-51 ◆AI2滤波时间常数：H03-56 3.若超过，更换驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.900：DI紧急刹车 | DI功能34：刹车，被触发。 | 检查DI功能34：EmergencyStop刹车，及其对应DI端子逻辑是否被置为有效。 | 检查运行模式，确认安全的前提下，解除DI刹车有效信号。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.909：电机过载警告 | 1.电机接线、编码器接线错误或不良； 2.负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转； 3.加减速太频繁或负载惯量过大； 4.增益调整不合适或刚性过强； 5.驱动器或者电机型号设置错误； 6.因机械因素导致电机堵转，造成运行时的负载过大； 7.伺服驱动器故障。 | ◆对比正确接线图，查看电机、驱动器、编码器相互间接线； ◆确认电机或驱动器的过载特性； ◆查看驱动器平均负载率（HOB-12）是否长时间大于100.0%； ◆查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比H08-15； ◆确认同服电机循环运行时单次运行周期； ◆观察运行时电机是否振动，声音异常； ◆对于IS620P系列产品：查看总线电机型号H00-05和驱动器型号H01-02； ◆对于IS600P系列产品：查看伺服电机型号H00-00和驱动器型号H01-02； ◆使用汇川驱动调试平台或面板查看运行指令和电机转速（HOB-00)： 位置模式下运行指令：HOB-13（输入位置指令计数器) 速度模式下运行指令：HOB-01（速度指令) 转矩模式下运行指令：HOB-02（内部转矩指令) 确认是否对应模式下，运行指令不为0或很大，而电机转速为0； ◆下电后，重新上电。 | 1.按照正确接线图连接线缆； 2.优先使用我司标配的线缆； 3.使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接； 4.更换大容量驱动器及匹配的电机或减轻负载，加大加减速时间； 5.加大加减速时间； 6.重新调整增益； 7.查看驱动器铭牌，设置正确的驱动器型号（H01-02）和电机型号更新成匹配机型； 8.排除机械因素； 9.重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.920：制动电阻过载报警 | 1.外接制动电阻器接线不良、脱落或断线； 2.使用内置制动电阻时，电源端子P⊕、D之间的线缆短线或脱落； 3.使用外接制动电阻时，H02-25(制动电阻设置)选择错误； 4.使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大； 5.H02-27(外接制动电阻阻值)大于实际外接制动电阻阻值； 6.主回路输入电压超过规格范围； 7.负载转动惯量比过大； 8.电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性运动时，处于连续减速状态； 9.伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足； 10.伺服驱动器故障。 | 1.将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻值是否为“∞”(无穷大)，测量P⊕、C之间阻值是否为“∞”(无穷大)； 2.测量P⊕、D之间阻值是否为“∞”(无穷大)： ◆查看H02-25参数值； ◆测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与制动电阻规格表对比，是否过大； ◆查看H02-27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值； 3.测量主回路线缆驱动器侧输入电压是否符合以下规格： ◆220V驱动器：有效值：220V~240V允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) ◆380V驱动器：有效值：380V~440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V) 4.进行转动惯量辨识； 5.或根据机械参数，手动计算机械总惯量； 6.实际负载惯量比是否超过30； 7.查看周期性运动时电机的速度曲线，检查电机是否长时间处于减速状态； 8.查看电机单周期的速度曲线，计算最大制动能量是否可被完全吸收。 | 1.更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与标称值一致后，接于P⊕、C之间； 2.选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别接于P⊕、C之间； 3.用良好线缆将P⊕、D直接相连；设置正确H02-25： ◆H02-25=1(使用外接电阻，自然冷却) ◆H02-25=2(使用外接电阻，强迫风冷) 4.参考制动电阻规格表，正确选用阻值合适的电阻； 5.设置H02-27与实际选用外接电阻阻值一致； 6.按照左侧规格，调整或更换电源； 7.选用大容量的外接制动电阻，并设置H02-26与实际值一致； 8.选用大容量伺服驱动器； 9.允许情况下，减小负载； 10.允许情况下，加大加减速时间； 11.允许情况下，加大电机运行周期； 12.更换新的伺服驱动器。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.922：外接制动电阻过小 | 使用外接制动电阻时(H02-25=1或2)，外接制动电阻阻值小于驱动器允许的最小值。 | 测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值，确认是否小于H02-21。 | ◆若是，则更换为与驱动器匹配的外接制动电阻，设置H02-27为选用的电阻阻值后，将电阻两端分别接于P⊕、C之间； ◆若否，设置H02-27为实际外接制动电阻阻值。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.939：电机动力线断线 | 电机动力线断线。 | 查看相电流有效值(H0B-24)与内部转矩指令(H0B-02)是否有5倍以上差距，同时实际电机转速(H0B-00)小于电机额定转速的1/4。 | 检查电机动力线缆接线，重新接线，必要时更换线缆。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.941：变更参数需重新上电生效 | 变更了再次通电后更改生效的功能码。 | 确认是否更改了“生效时间”为“重新上电”的功能码。 | 重新上电。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.942：参数存储频繁 | 非常频繁且大量的修改功能码参数，并存储入EEPROM(H0C-13=1)。 | 检查上位机系统是否频繁、快速修改功能码。 | 检查运行模式，对于无需存储在EEPROM参数，上位机写操作前将H0C-13设置为0。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.950：正向超程警告 | DI功能14：禁止正向驱动，端子逻辑有效。 | 1.检查H03组DI端子是否设置DI功能14； 2.查看输入信号监视(H0B-03)对应位的DI端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下，给负向指令或转动电机，使“正向超程开关”端子逻辑变为无效。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.952：反向超程警告 | DI功能15：禁止反向驱动，端子逻辑有效。 | 1.检查H03组DI端子是否设置了DI功能15； 2.查看输入信号监视(H0B-03)对应位的DI端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下，给负向指令或转动电机，使“反向超程开关”端子逻辑变为无效。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.980：编码器内部故障 | 编码器内部故障。 | 多次接通电源后仍报故障时，编码器产生故障。 | 更换电机。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.990：输入缺相警告 | H0A-00=1(电源输入缺相保护选择：使能故障和警告)时，对于0.75kW三相驱动器(驱动器型号H01-02=5)，允许运行在单相电源下，接入单相电源时，会报警告。 | 确认是否为允许单相运行的三相驱动器。 | ◆若实际为三相驱动器，且主回路电源线连接三相电源，仍报警告，则按Er.420处理； ◆若实际为三相规格驱动器且允许单相运行，且主回路电源线连接单相电源，仍报警告，则将H0A-00置0。 | / |
| 汇川 | 伺服 | IS600P系列 | Er.994：CAN地址冲突 | CANlink地址冲突。 | 确认从站H0C-00间是否存在重复分配。 | 分配各从站地址，确保H0C-00不重复。 | / |